华为天才少年稚晖君更新！自制同步现实机械臂，可远程给葡萄缝针？来回震撼！！！

，在人自的嵌入式其设计中会，常感叹的人自三大内部部件是MS器建设工程、种都和统对、飞轮器。

确实的工业部门人自中会可用的MS器建设工程一般是无刷控制器MS器建设工程。无刷控制器MS器建设工程不论是在快照响应，角速度保有，可靠性各上都都尤其优秀。以致于是飞轮都和统对尤其简单，不适合用在本次这样格外尤其简单的结构中会。

于是胡汉民国主的提案中会，暂时可用驱车MS器建设工程。这类MS器建设工程的可靠性最高者，但以致于在于高效能下角速度尤其小。所以为了应付角速度的疑虑，一般会给MS器建设工程配备种都和统对。

种都和统对就是十分相似货车的变速箱，是运用于减低输出的转速，而成倍增加输出角速度。以外价格便宜的小型MS器双臂可用的都是天体种都和统对，而在本次新项目中会，可用了工业部门MS器双臂里面最常用的回授减速。在与此相反轮和波检测器的相互收纳导作用下，回授种都和统对偷偷地有零背隙、高减速比，超小大小等以致于，尤其适用本新项目。

回授种都和统对的运行理论

在MS器建设工程和种都和统对确定后，如此一来次是飞轮器。同样为了尽可能飞轮可靠性以及大小的最小化，胡汉民国主其设计了一个 驱车MS器建设工程的一体正向飞轮 。

在“第151个其设计稿件”上，整只MS器双臂将近可用了6个MS器建设工程，6个回授种都和统对。同时为了尽可能MS尾超强度和可靠性，MS尾的收纳体选用铌CNC手工，而装饰的框架则可用3D打印剪辑。所有的高度集中电路都功能超强大在本体上且充分考虑轻盈。

二、电子都和统对

整套设备的电路其设计极为简单，无关了电路模组、MS器建设工程飞轮、量化模组、因特网都和统对等等。整体上这台MS器双臂上光各种型号的MCU就有12个，而且为了使后续的扩展性足以超强，且交互上都只能认真一些很古怪的新颖，在MS体上搭载了Wifi，Wi-Fi，2.4G等很多种无线战斗能力。

电路上都最收纳要的是收纳的都和统对和MS器建设工程控制器飞轮器，其中会后者为了MS器建设工程一体式的飞轮，大力支持CAN总线和功率MS联，所以整套都和统对将所有的6个MS器建设工程以及外侧制订器连结起来，仅只能4根线。

这款飞轮器的耐用性可以感叹尤其暴力，提案可用的是FOC加斩波恒流。由于移除了高可靠性的带电解码完成正向高度集中，所以不会存在传统步金MS器建设工程丢步的后果。同时在最高者转速和成本上都，也不是3D打印MS上那种飞轮器能近似于的。

如果感叹飞轮器是肺脏的话，那的都和统对就是MS器双臂的小脑了。在这个新项目中会，胡汉民国主可用了先前其设计的人自如此一来上发整体概念REF、基于Corte-M4软件包的MCU。提到这，胡汉民国主还是考量到晚期的耐用性扩展性，凭借M4自偷偷地FPU和DSP的软件包，为后面的高度集中迭代中会意味着无关到的大量简单量化，展露引人注意的成本大大提高。

另之外收纳的都和统对选用冗余其设计。除了收纳的都和统对REF之外，还板载了一个ESP32作为协晶片组。一上都作为STM32的安全备份，另一上都可以运用于透过wifiWi-Fi等无线战斗能力。

总之为了应付最如此一来上始提到的可靠性和耐用性疑虑，应付提案就是：

第一，可用步进MS器建设工程加一体正向飞轮，

第二，可用0背隙的回授种都和统对

第三，在后续的迭代实践中会完成高可靠性补偿。

三、该软件其设计

对于MS器双臂来感叹，最内部的该软件以下内容在于整体理论的正逆解的迭代以及动力学建模的意味着。前者告诉我们MS器双臂的每个肌肉某种程度和最终外侧的所在位置之间的正逆解化简关都和，后者则运用于意味着碰撞检测，与此相反高度集中，动力学反馈等MS能。其中会无关到大量尤其简单的等价和偏微分量化，也是在新项目意味着中会花费一段时间最多的之之外。而且可以为了让多种坐标系方式也，比如肌肉坐标系、世界一维、工具箱一维等。所有的时而结算都是在MS器双臂内收尾。

第二种交互方式也是可用命令行，通过前期其设计的REF自偷偷地的RPC整体概念，可以意味着不够大新技术性的MS器双臂高度集中和各种参数设。

但是左边两种方式也偏新概念，对于普通人来感叹，脚本语言才是不够“凡间”的交互方式也。

于是也意味着了对应的脚本语言上位MS。在上位MS中会可以完成傻瓜式的在行交互，而且是双向交互。也就是既可以把姿势下发给MS器双臂，也可以在该软件中会数据出口处理定时MS器双臂的时而。从此以后，这款MS器双臂才整体可以满足绝大多数的可用需求。

这就完了吗？相比之下于上述提案，不够华丽的交互方式也是什么呢？

当然是该软件都不用打如此一来上，所见即所得----示教都和统对！

手动示教全过程—手动示教功效图

来到嵌入式其种设计， 如果合理地设种都和统对的减速比，这台MS器双臂就可以在保有角速度和可靠性的同时完成反驱 ，所以得到了一个手动共享示教的MS能。只只能手动教它一遍运动的流程，它就可以启动时研读正复。

手动示教，其实是很多共享人自都有的MS能， 并却是炫酷。值得一提的是如此一来上启示教MS能的方法，整个MS器双臂的MS尾，除了一个电路按钮，没有别的方向键，那么如何完成各种MS能的操作呢？

一上都是通过动力学建模完成启动时检测，另之外可以通过示教器如此一来上启。在提案中会，胡汉民国主其设计了一个无线智能化小高度集中台，也是这台MS器双臂的异性恋 ，它可以通过低功耗Wi-Fi和MS器双臂完成无感连结，连结便可以数据出口处理显示MS器双臂的各种状态反馈，以及操作各种MS能，比如重回示教来进行。

还有别的交互方式也吗？

在新提案中会，究竟可以相结合一些尤其前沿的新技术，比如AR增超强现实新技术，在上位MS中会不能展览品真实的生存环境，意味着特指哪打哪的功效？

AR生存环境中会的MS器双臂功效

当然，只要提案合理，胡汉民国主就能认真出来！

但此时，生物学本行的胡汉民国主想到，MS器双臂和有MS体手双臂有什么多种不同？有MS体可用MS器双臂最符合标准直觉的方式也是什么？能不能其设计一套都和统对，把须要双臂的姿势这样一来定时到MS器双臂上面？

03

如何认真出一只“华丽”的MS器双臂？

定时现实！

在Extreme提案中会，胡汉民国主其设计了一套电子装置，由身前胶片、AHRS都和统对、AI算力的平台、力射频和力反馈电子装置以及因特网模组都是由。

为了意味着MS器双臂和须要双臂姿势定时，首先只能赚取准确的手部所在位置和垂直时而，而相当一定分别由身前胶片完成目标识别、整合，以及AHRS都和统对完成时而解算来意味着。

其中会无关到的AI迭代只能高效的量化的平台来承载，用是首款昇腾的Atlas边缘量化的平台。数据出口处理位姿势反馈经过简单的坐标系计算，以无线的方式也邮寄MS器双臂，并由MS器双臂响应制订，这样的交互格外丝滑。

但MS器双臂的实用性相当揭示在动一下而已， 通过在MS器双臂外侧不够换多种不同的效应器，来意味着多种不同的MS能，收尾多种不同任务，才是历史性的地方。同样配备激光可以三维空间雕刻、配备画笔可以书画、配备小型的收纳轴向作为6轴向的雕刻MS，又或者最常见的，配备夹牙收尾各种通用操作。

在外侧，胡汉民国主移除了从ps5滚轮拆来的偷偷地力反馈的微型夹牙，可以关头得到夹牙打算可用外面的着力。相结合左边感叹的空间整合都和统对，又其设计了一个手持的都和统对，除此以外AHRS电子装置。而外侧有一个紫外的LED，还可以运用于身前胶片完成辅助识别。

整个链条打通后的功效是，我们不仅可以把姿势数据出口处理定时到MS器双臂，还能在的都和统对这边数据出口处理感受到MS器双臂外侧可用外面的质感，这才是Extreme的交互形态。本次缝合葡萄治疗，胡汉民国主在厕所远程操作MS器双臂完成。

MS器双臂缝合葡萄皮

缝合功效展览品

厕所里远程治疗

小编有感叹：

谈到如何应用于，其实相当更远。通过MS器双臂制订姿势，可以超越很多须要不能超越的功效，比如可以完成该软件去摇动、运动适用范围的正算子、角速度超强增超强等，不够正要的是远程治疗，也不如此一来是难题。

注目工业部门人自专业训练 赚取不够多人自相关MS器建设工程知识

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